サブサンプション構造

サブサンプション構造は一九八十年代にロボティクスから発想された概念です。

それまでは、ロボットのセンサー情報を一ヵ所に集めて処理して行動を作っていたところを、それぞれの機能を並列に並べて、その機能ごとに情報を集めて行動を作って行くことにしたのです。

ただしそうすると、たくさんの行動によって身体が混乱してしまうので、機能を階層構造にして、上位の層が下位の層の行動を抑制することにしました。

この構造は一九八五年にロドニー・ブルックスによって発明されました。ですが、ゲームキャラクターの人工知能では、これをより一般化した形で用います。※I):たとえば生物はまず「餌のにおいがある方へ直進する」。ところが「穴があれば迂回する」必要があります。この時、最下層の「直進する」という行動を抑制して「迂回する」という行動を優先する、上位層が下位層をコントロールする権限が与えられているのが「がサブサンプション構造」なのです。


■参考文献
ブルックスの知能ロボット論―なぜM I Tのロボットは前進し続けるのか?』  ロドニー ブルックス 原著二〇〇三年

人工知能のための哲学塾』  第一章・第二節 キャラクターの人工知能の最新モデル  三宅 陽一郎 二〇一六年

★この記事はiCardbook、『<人工知能>と<人工知性>: —— 環境、身体、知能の関係から解き明かすAI—— 』を構成している「知識カード」の一枚です。

人工知能と人工知性
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I. :たとえば生物はまず「餌のにおいがある方へ直進する」。ところが「穴があれば迂回する」必要があります。この時、最下層の「直進する」という行動を抑制して「迂回する」という行動を優先する、上位層が下位層をコントロールする権限が与えられているのが「がサブサンプション構造」なのです。