サブサンプション・アーキテクチャとは
サブサンプション・アーキテクチャとは、複雑な知的振る舞いを多数の単純な振る舞いモジュールに分割し、そのモジュールに階層構造を与え、上位の振る舞いが下位の振る舞いを制御する仕組みのことです。
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上位層が下位層をコントロールする
生物の知能にも階層構造があると考えられています。たとえば生物はまず「餌のにおいがある方へ直進する」。ところが「穴があれば迂回する」必要があります。同様のことを人工知能に実装するにはどうしたらよいでしょう。この時、最下層の「直進する」という行動を抑制して「迂回する」という行動を優先する、上位層が下位層をコントロールする権限が与えられていればよい、そういう概念を実現したのが「サブサンプション・アーキテクチャ」なのです。(サブサンプション構造 – iCardbook|知の旅人に https://society-zero.com/icard/235382 )
ロボット開発の歴史
ロボット開発の歴史の中で、サブサンプション・アーキテクチャは生まれました。それ以前のロボットは、センサから情報を読み取り、そこからロボットの周囲の環境を計算して、最適な行動を決定し、モーターを動かしていました。この方法では、たしかに正確に動くものの、動きや反応が遅いのが欠点でした。
サブサンプション・アーキテクチャの利点は、反応が早いことです。
ルンバ
お掃除ロボット、ルンバにもサブサンプション・アーキテクチャが実装されています。そのおかげでルンバは「ぶつかったら避ける」という動きを見せます。それも素早く。
生物の知能を模倣して作るゲームキャラクターの人工知能においても、サブサンプション・ストラクチャ概念がこの模倣を担当することになります。その際、哲学者ベルクソンが『 物質と記憶 』で展開した議論や、生物が持つ内的時間の概念が参照されるべきでしょう。
ベルクソンの哲学とサブサンプション・アーキテクチャ。それぞれを解説した参考文献(書籍)を紹介します。
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■参考文献(書籍)リスト
(参考文献のもっと詳しい内容は、書籍タイトルをクリック。関連知識カードもクリックするとコンテキスト(文脈)がわかりとても便利。)
30秒で学ぶ哲学思想
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・テセウスの船
ゾウの時間 ネズミの時間
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・生物の内的時間
ブルックスの知能ロボット論
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・サブサンプション構造
ロボットインテリジェンス
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・反射という知能
ロボットという思想
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・反射という知能
困ります、ファインマンさん
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・テセウスの船と人体
人工知能のための哲学塾
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・物質と情報
・人工知能にもふたつの視座が必要
・知能は生物内部の時間を生きる
人工知能の作り方
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・キャラクターの行動
物質と記憶
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・生物の内的時間
・身体のイマージュ
来たるべき内部観測
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・記憶と自由意思
◎これは『人工知能と人工知性(三宅陽一郎)』の「第五章 知能の構造性を解き明かす」の参考文献(書籍)をリスト化したものです。
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